管仲代替齐桓公回答楚国使臣：“从前，召康公命令我先君太公（姜子牙）说，‘五等诸侯、九州伯长，不论哪个有罪行，你都有权讨伐他们，以此辅佐周王室。’召康公赐给我先君太公征讨的范围是，东到大海，西到黄河，南到穆陵，北到无棣。按规定，你楚国每年都应该向周天子朝贡包茅（裹成了束的菁茅，制酒时用它来过滤掉酒糟），可是你们已经有三年没进贡了，导致天子没法过滤酒汁，连祭祀的酒都供应不上了，我特来向你征讨这些贡物；还有就是当初周昭王南征，为什么没有回去？我特来向你们质问这件事！”
楚国使臣说：“没进贡包茅，确实是我们国君（寡君）的过失，以后会进贡的。至于三百年前昭王南征没有回去那件事么，您还是到水边去问问吧，我们楚国跟这事无关！”
看楚国人不肯服软，齐桓公就指挥联军继续前进，最后在陉（今河南郾城南）临时驻扎下来。这地方虽然也属于中原，但现在早已被并入了楚国的版图。
现在的情况，表面上看联军一方似乎占上风，其实楚国人底气足得很，丝毫不怯。齐桓公也知道楚国不是等闲的对手，两军真的交战，胜负很难说。而楚国败得起，败了整军再战就是，他们地方大，人多，物资充足，耗得起，要想灭掉他们是痴人说梦。而联军一方如果败了，齐桓公好不容易树立起来的威信就完了，楚国的气焰将更加嚣张，向北扩张起来将更加肆无忌惮。齐桓公实际上已被上了夹板，处于进退两难之中！
幸好，楚成王也明白这一点，他也不想跟齐国硬碰硬，打起来两败俱伤，对楚国也没有好处，有那力气还不如去欺凌欺凌弱小，还能捞到许多好处呢！所以主动派大夫屈完为使者来到齐桓公的军中，看看有没有可能两家罢兵。齐桓公也正要找个台阶下，为了表现出诚意，命令全军后退，驻扎在召陵。
齐桓公让屈完跟他同乘一辆战车，检阅联军。齐桓公说：“这些诸侯并非为了我个人，而是为了继承先君的友好关系。你们楚国也同我建立友好关系吧，怎么样？”
屈完说：“您能惠临敝国，降低身份跟我国国君建立友好关系，这是我国国君极愿意的事啊！”
看看屈完不强硬，很有和解的意愿，齐桓公来完软的就来硬的，指着面前的诸侯国军队对屈完说：“假如我领着这支大军进攻，谁能抵挡？我让他们攻城，有什么城攻不下？”
屈完毫不示弱，淡然一笑，说：“您如果能用德行来安抚诸侯，哪个敢不服从？您如果只想用武力的话，那么，我们楚国拿方城山作城墙，拿汉水作护城河，你们军队虽然多，恐怕也没有用。”
齐桓公也是政坛老油条了，知道想要占到大的便宜已不可能，到了这一步，赶紧借坡下驴吧，于是，屈完就代表楚王跟诸侯们订立了盟约。诸侯退兵。
这次征楚，虽然有点虎头蛇尾的味道，但在中原诸侯们看来，南方蛮夷势力的向北扩张之势应该是被暂时遏制住了，齐桓公的声望再度高涨。
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