韩加两国间的接触开始于19世纪。加拿大基督教牧师是早先来朝鲜半岛传教的西方传教士之一。加拿大传教士詹姆斯·盖尔（英语：James Scarth Gale）（1863－1937年）是最早将英文出版物（《天路历程》）翻译成韩文和将韩文出版物（《九云梦》）翻译成英文的翻译家，并于1897年出版了韩英字典。另有早期来韩加拿大人奥利弗·艾维森是朝鲜高宗的太医，也是韩国现代医学的奠基者?。
1947年，加拿大作为联合国委员会成员参与了对韩国选举的监督，并于1949年承认了大韩民国。1950年，朝鲜战争爆发后，加拿大派出了人规模的军队参加联合国军，是续美国、英国之后派兵规模第三大的西方国家。有516名加拿大士兵在朝鲜战争中阵亡，其中378人葬于釜山联合国纪念墓园。
1963年1月14日，韩加两国正式建立全面的外交关系。1993年，两国建立“特殊伙伴关系”，2014年建立“战略伙伴关系”。
2012年，韩加两国双边贸易额达100亿余加元，其中加拿大出口韩国37亿加元，韩国出口加拿大63亿加元。加拿大出口韩国的主要商品有煤炭、天然气、原油、谷物、木浆、矿石和肉类等；韩国出口加拿大的主要商品有汽车、电子设备、机器、成品油、钢铁等。
2014年，韩加两国签署《韩加自由贸易协定（英语：Canada–Korea Free Trade Agreement）》。韩国是首个与加拿大签署自贸协定的亚洲国家。
同朝鲜的关系
加拿大于 1949 年正式承认大韩民国，冷战期间一直与美国及韩国维持着良好关系，不承认朝鲜民主主义人民共和国，直到到2000年才正式承认。
1950年朝鲜战争爆发时，加拿大作为联合国军司令部的一部分向朝鲜派遣了名军事人员，是仅次于美国和英国的第三大特遣队； 516 名加拿大人在战争中丧生。
2000年，加拿大终于承认朝鲜政权并于次年建交。
2010 年 5 月 25 日，加拿大因朝鲜炸沉韩国天安舰而暂停与朝鲜的外交关系，并以受限接触政策（Controlled Engagement Policy）取代。
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