喝一杯茶，学习效率30倍开启。
让自己镇定下来。
头脑一片清明，思维渐渐清晰。
心无旁骛。
此刻。
池远脑子里，只有学习。
继续思考：
“惯导系统需要用加速度计、陀螺仪去测定火箭的角运动、线运动信息，加上初始信息交给计算模块。
由计算模块推出火箭的姿态、速度、航向和位置等参数……
所以，是测得的数据出现误差太大，还是处理数据过程中算法存在缺陷？”
误差是不可避免的，此时有两种方式减小误差带来的影响。
一是更新到更先进的设备，得到更精确的数据。
二是合理利用相关算法，减小误差影响。
而卡尔曼滤波算法，便是这样的算法。
简单而言，这个算法可以利用目标的动态信息，设法去掉噪声（误差）的影响。
“我记得，老爸笔记里详细介绍了这个算法。当时嫌太多，我没看。”
这样想着，池远翻起了老爸池易的笔记。
其中就有对卡尔曼滤波算法的详细推导和理解。
要想彻底掌握一个算法，第一步便是看懂推导，然后自己推一遍，随后在才理解原理的基础上，形成自己的理解。
这才算是掌握。
看着那些排列整齐的数字，却又是那样陌生。
“协方差矩阵、矩阵微分、数学建模……参考书目《矩阵分析与应用》。”
池远沉默了。
微分、矩阵……
他想起毕达哥拉斯曾经说过，万物的起源是“数字”。
研究数字的学问就是数学。
这不一定全对，但对理工科而言，这是没错的。
高中以前的数学，仅仅算是入门。
当踏入微积分的大门，才会发现，微积分真的妙！
甚至可以说，没有微积分，那就没有经典力学的突飞猛进。
热力学理论不可能迅速发展，蒸汽机年代的到来就会延迟。
工业革命不知道要推迟多久。
打个比方。
微积分之前的数学，数学是一柄直尺，不能测量弯曲的东西，同时精度已经被固定，估算全靠眼睛。
有了微积分的出现，便赋予了尺子弯曲的能力，同时也将精度深化到了微观世界，探讨无穷小，无限接近准确值。
微分最重要的思想就是，将非直线，切割成无数段。
其中每段，将能将其看做是直线。
所谓的化曲为直。
而积分，就是将这些看成直线的小段，以一个好看的方式，拼回去！
计算得到简化。
其中划分段数越多，精度越高，结果越接近真实值。
至于矩阵，这又是一个学习起来令人头大的玩意。
它同样是一种重要的数学工具，将人类文明又推向一个新阶段。
作为工具，如果仅仅是计算矩阵，靠计算机便能解决。
但问题是，除了考试，没人给你列出矩阵。
实际问题中，你要从写矩阵开始。
所以，为什么这个问题，要用到矩阵，又该怎么得到正确的矩阵？
这才是最难的地方。
需要理解矩阵的意义。
就这么一只小小的火箭，让池远感觉到了自己的无知。
学习之路任重而道远。
知识宛如深海，数不清它有几滴。