哈布斯堡家族，身世显赫，公元六世纪的祖先为阿尔萨斯公爵，后来扩张至瑞士北部的阿尔高州，并在1020年筑起鹰堡，名为哈布斯堡，并逐渐将势力扩展到莱茵河西岸流域。1273年，哈布斯堡公爵鲁道夫一世当选德意志国王（但未加冕为皇帝）。1282年12月27日鲁道夫一世夺取被波希米亚国王奥托卡二世占有的奥地利与施蒂利希公国，即分封于自己的两个儿子阿尔布雷希特与鲁道夫，自此奥地利划归哈布斯堡皇室拥有长达600余年。鲁道夫一世1291年逝世后，拿骚家族的阿道夫被选举为国王，但因其与英国结盟很快遭到厌弃，鲁道夫一世之子阿尔布雷希特一世被选为对立国王，并在1298年击败阿道夫，正式登基。1308年，阿尔布雷希特一世被自己的侄子士瓦本的约翰杀害，自此后虽然阿尔布雷希特的次子腓特烈三世曾被选举为对立国王，并与巴伐利亚的路德维希四世共治，然而其后的100年间哈布斯堡家族的势力开始退缩到以奥地利为主的家族领地，并把南阿尔萨斯、布赖施高（Breisgau）和帝国内的其他一些领地陆续划入治下。14世纪期间，新成立的瑞士联邦不断向德国南部扩张，导致哈布斯堡家族失去祖先建立的鹰堡。自此，哈布斯堡王朝的基地正式由瑞士南部的鹰堡，转移到下奥地利的维也纳。
哈布斯堡家族在失去神圣罗马帝位后，继续保有奥地利与施蒂利希为领地。历任奥地利公爵都不断地扩大公国的统治范围，并在14世纪中叶开始自称“大公”，以期与选帝侯的权位相抗衡，但该称号未得到皇帝查理四世的承认。
哈布斯堡家族将奥地利公国划分为若干个省统治，这最终导致了内外奥地利分治。
1379年，哈布斯堡家族的两位兄弟，阿尔布雷希特三世（Albrecht III）和利奥波德三世（Leopold III）签定协议。阿尔布雷希特的子孙将拥有奥地利大公国（后来被称为下奥地利），即奥地利中东部，利奥波德的后裔则坐拥外奥地利公国，统治领域包括奥地利西部、南阿尔萨斯和位于德国西南领地。
奥地利内外分治的局面，并没有因为1450年阿尔布雷希特支系的绝嗣而统一，利奥波德支系的两个分支老蒂罗尔支系和施蒂里亚支系控制着不同的领土。
直至1490年老蒂罗尔支系绝嗣，哈布斯堡家族领地才由施蒂里亚支系的马克西米连一世统一。
422年，内奥地利公爵阿尔布雷希特五世迎娶了神圣罗马皇帝兼匈牙利及波希米亚国王西吉斯蒙德庶女卢森堡的伊丽莎白，并被指定为西吉斯蒙德的继承人。
1437年，西吉斯蒙德病逝，阿尔布雷希特于次年陆续即位为德意志国王、匈牙利国王及波希米亚国王（阿尔布雷希特二世，未加冕为皇帝）。由此以后，哈布斯堡家族一直把持神圣罗马帝国皇位（1742年～1745年间除外），直至帝国覆亡。
但不久后的1439年，阿尔布雷希特葬身沙场，遗下一名遗腹子拉迪斯劳斯。奥地利公爵和神圣罗马帝国皇位随后由阿尔布雷希特的一位同姓堂亲腓特烈三世继承，拉迪斯劳斯一出生就继承了匈牙利及波希米亚国王（分别称拉斯洛五世、拉迪斯拉夫一世）。但很不幸，哈布斯堡幼主很快被人所害，使家族丧失了对匈牙利和波希米亚的统治。
1453年11月23日，神圣罗马皇帝腓特烈三世将奥地利公国提升为大公国，使哈布斯堡皇朝乃至奥地利在欧洲的地位都大大提高，也为皇朝的进一步扩展提供了基础，王朝也逐渐步入鼎盛期。
哈布斯堡皇室的权势，在腓特烈三世之子马克西米利安一世（Maximilian I）统治期间（1493年～1519年），通过皇室联姻，得以进一步增强。马克西米利安本人于1477年8月18日迎娶勃艮第公爵大胆的查理的独女玛丽（Maryof Burgundy）。这段姻缘，将属于勃艮第公国的，自法国南部至荷兰的领地通通并入哈布斯堡皇室领地。