后七年六月己亥，帝崩于未央宫。乙巳，群臣皆顿首上尊号曰孝文皇帝。
——《史记·孝文本纪》
从汉文帝十年开始，匈奴便连年入寇，不仅对边塞军民造成了极大的杀伤，更是掳掠了大量百姓、畜产，其中尤以云中郡和辽东郡最为严重，皆被掳走了一万余人。
为了应对匈奴的屡次入侵，汉文帝虽然已经按照晁错的建议，开始推行“募民实边”政策，然而这是一项长期坚持才能见效的策略，由于政策推行时间尚短，受迁居人口不足、防御工事不够完善、防御体系尚未形成等因素影响，此时迁居的百姓尚无法形成足够的战斗力来应对匈奴的入侵。
于是，便形成了一种十分尴尬的局面，汉朝在不断向边塞迁居百姓，但由于短期内难以形成战斗力，结果非但没能抵御住匈奴的入侵，反倒是被匈奴掳走了不少人口。
汉文帝后元二年（前162年），为了给边塞百姓形成战斗力赢得时间，汉文帝不得不低下头来，再度派遣使者携带了大量钱财前往匈奴，希望与匈奴恢复和亲。
与此同时，匈奴老上单于的生命也走到了最后关头，为了确保权力的顺利交接，面对汉朝主动抛出的橄榄枝，他接受了汉朝传递的善意，双方关系遂有所缓和。
在抵御匈奴过程中，汉文帝意识到，匈奴之所以敢频频南下侵扰，倒不是汉朝军队的战斗力太弱，更多是因为汉军的机动能力太差，匈奴人完全可以凭借骑兵的机动优势，避开汉朝军队，专挑汉朝的防御薄弱处下手，然后赶在汉军主力赶到之前，携带者劫掠来的财物、百姓大摇大摆的返回草原，汉军对此根本无可奈何。
毕竟，汉朝军队就算再多，也根本无法做到在北部边境处处设防，总会被匈奴人找到漏洞，而等到汉军发现匈奴人的踪迹再出击，就只能跟在匈奴人的屁股后面吃土，且不说击败对方，甚至连交战的机会都没有。
因此，匈奴军队的南下劫掠，完全就是一场稳赚不赔的买卖，在毫无损失的情况下，就能掠夺到大量财富、人口，他们自然乐此不疲。
想要应对匈奴这种来去如风，不与汉军主力正面对决的战法，就必须让汉朝军队同样具备高速奔袭的能力，只有如此，才能避免汉朝的军队只能跟在匈奴人屁股后面跑的不利境地，才能让匈奴人不再有恃无恐。
为此，借着恢复和亲换来的喘息之机，汉文帝在继续加大“募民实边”政策推行力度的同时，又在汉朝的北部和西部边塞建立了三十六所马苑，派遣官奴三万余人，养马三十余万匹，并对民间养马的百姓予以奖励，为汉朝组建大规模骑兵做准备。
汉文帝后元三年（前161年），匈奴老上单于去世，其子军臣单于即位。
军臣单于即位后，依然将汉朝的叛徒中行说视为亲信，并在他的蛊惑下，积极准备攻打汉朝。不过，由于军臣单于刚刚即位，忙于整顿内部、巩固权力，汉匈双方这才维持了短暂的和平局面。
不过，这种和平的局面，也仅仅维持了不到两年而已。
汉文帝后元六年（前159年）冬，在权力巩固之后，军臣单于便在中行说的蛊惑下，再度撕毁和亲协议，调集六万大军，兵分两路南下，分别入侵上郡和云中郡，对汉朝边郡大肆烧杀掳掠，报警的烽火连绵不断，一路传至甘泉、长安。
汉文帝接到奏报，立即以中大夫免为车骑将军屯兵飞狐，以原楚相苏意为将军屯兵句注，派将军张武屯兵北地，派河内太守周亚夫驻兵细柳，派宗正刘礼驻军灞上，派祝兹侯徐厉屯驻棘门，以防备匈奴侵入关中。
为了提升士气，汉文帝亲自前往各军劳军，在慰问灞上、棘门驻军时，汉文帝都是车驾直接驰入毫无阻挡，将领们也都恭候迎送，直到慰问细柳营时，汉文帝派出的护卫竟然被拦在了军营大门之外，即使护卫们表明身份，并明确表示，“皇上快到了”。
守门军士仍然拒绝入内，并说，“我们将军有令，在军中只听将军号令，不听天子诏书。”
一会儿，汉文帝亲自赶到，结果也被拦在了营外，守门军士仍是那套说辞。汉文帝没有办法，只好派使者带着手谕去见周亚夫，周亚夫这才命人打开壁门，结果又被壁门守卫拦住车驾，说军中不得驰驱，汉文帝只好吩咐车夫缓缓行走。
到了军营之内，周亚夫顶盔掼甲上前行礼，说，“臣有甲胄在身无法行礼，请陛下准许臣以军礼拜见”。汉文帝同意了他的所请，遂改变礼仪，也以检阅军队的礼仪向将士们示意。
慰问完毕后，跟在汉文帝身边的大臣们都对周亚夫的无礼极为愤慨，但汉文帝却毫不在意，反倒赞叹道，“这才是真正的将军啊！此前到灞上、棘门劳军，简直形同儿戏”。